Strokovna javnost uvršča Petra Milića med najbolj zanimive slovenske pianiste, uspešne tudi v mednarodnem merilu. Študiral je na Akademiji za glasbo v Ljubljani pod mentorstvom prof. Janeza Lovšeta. Leta 1996 je prejel Prešernovo nagrado Akademije za glasbo Univerze v Ljubljani za izvedbo Četrtega klavirskega koncerta Ludwiga van Beethovna, leta 1997 pa je osvojil 1. nagrado na klavirskem tekmovanju Nikolai Rubinstein v Parizu. Podiplomski študij je opravil na Visoki šoli za umetnost v Berlinu v razredu prof. Klausa Hellwiga.

Kot solist je nastopil z orkestri Slovenske filharmonije, Simfoničnim orkestrom RTV Slovenija, komornim orkestrom Academia Allegro Vivo iz Avstrije, Simfoničnim orkestrom Slovaškega radia in orkestrom Akademije za glasbo v Ljubljani pod taktirko Marka Hribernika, Bijana Khadem-Missagha, Simona Krečiča, Uroša Lajovica, Marka Letonje, Cristiana Măcelaruja, Marka Muniha in Antona Nanuta.

Za seboj ima številne samostojne solistične koncerte v domovini in tujini. Doma se je predstavil z recitali v veliki dvorani Slovenske filharmonije v Ljubljani, dvorani Union Narodnega doma v Mariboru, v okviru Piranskih glasbenih večerov (Avditorij Portorož), v celjskem Narodnem domu, v okviru poletnih koncertov v Mestnem muzeju Ljubljana, v Kulturnem domu Nova Gorica, v zadnjem času pa je izvedel tudi več komornih projektov z violinistom Žigo Brankom. V tujini je nastopil med drugim že v Parizu, Berlinu, Hannovru, Bruslju, Bratislavi, Ženevi in v Miamiju (ZDA).

Decembra 2012 je pri založbi ZKP RTV Slovenija izšla njegova prva zgoščenka z deli Frédérica Chopina, za katero je prejel odlične ocene, v delu pa je nova zgoščenka z Beethovnovim koncertom št. 4 in Mozartovim Klavirskim koncertom v d-molu.

Leta 2011 je na Akademiji za glasbo v Ljubljani pridobil naziv docenta na oddelku za klavir, leta 2017 pa je za svoje umetniške dosežke prejel veliko Prešernovo plaketo Mestne občine Kranj.